セキュリティソフトウェア ライブラリ SARC series

モニタリング数学計算用スキャナー用

FSoEマスターシリーズSCUの新しいSARCファームウェア拡張により、セーフロボットやAGVの安全機能に必要なような複雑な安全関連タスクを解決する便利なオプションを提供します。 SARCはSafe Arithmetic Calculation（安全な算術計算）の略で、浮動小数点データ形式の安全な計算のための幅広いライブラリで構成されています。足し算や掛け算・割り算などの単純な演算から、三角関数やルート関数、行列計算まで幅広く対応しています。従って、巻線直径の関数としての巻線速度の連続監視、AGVの運動学とステアリング軸の位置に関連するスキャナフィールドの切り替えなどの安全関連のタスクから、デカルト座標系におけるロボットの安全なTCP/ジョイント位置と速度の決定などの複雑な計算まで、幅広く実装することができます。後者については、DH変換の簡単な実装のための行列計算や、追加の空間モニタリング機能も、特に機能範囲に含まれています。計算関数に加えて、SARCの関数には位置と速度を整数から浮動小数点に変換するモジュールも含まれています。その結果データは仮想軸の位置と速度としてSCUシリーズの基本スコープに統合されたセーフドライブモニタリング機能に適用することができます。この目的のため、入力値（安全位置/速度、設定可能な定数など）は「単精度浮動小数点」値に変換され、さらに SARC に使用できるように正規化されます。