メカナム車輪

メカナムホイールは、特殊な形状のローラーを45度の角度で特殊な方法で配置したもので、車両の前後・斜め・横移動、その場旋回、全方向への移動を可能にします。メカナムホイールは理論上、使用される車両の自由度を高めることができます。 前後進では、ギアボックスの出力軸を軸に、すべてのローラーが回転・移動します。斜め移動時は、前後2輪のみのローラーが回転・並進運動を行い、接地面に接するもう1輪のローラーが自身のシャフト軸を中心に回転する。横方向への移動では、後輪と前輪が相対的に反対方向に回転する。回転運動が横力に変わることで、ローラーは自分の軸を中心に回転し、横力の影響を受けてスライドします。 メカナムの車輪は、使用される作業環境や、特定の仕事をするために、特別に設計することができます。メカナムの移動体の最大の特徴は、移動体の車輪が互いに独立して動くことができることです。これは、車両の自由度を高めることを意味します。 基本的には、前進直進／後退直進、右シフト／左シフト、前進右斜め、前進左斜め、後退右斜め、後退左斜め、時計回り回転、反時計回り回転の10種類の動きと言えるでしょう。