Galilは、汎用コントローラのLegacyシリーズを引き続きサポートしています。これは、広くインストールされている前世代のコントローラです。しかし、Galilは、ほとんどの新しいアプリケーションには、最新世代のコントローラであるAcceleraシリーズを推奨しています。Legacyシリーズのコントローラは、1軸から8軸までの構成で、ISA形式とスタンドアロン形式があります。非コミットI/O、マルチタスク機能付きプログラムメモリ、軸ごとのデュアルエンコーダ入力、1つのコントローラからのステッピングモーターとサーボモーターの制御などの標準機能がサポートされています。モーション・モードには、ポイント・ツー・ポイント位置決め、コンタリング、リニアおよび円弧補間、電子ギアリング、ecamが含まれます。
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