A entrada do codificador é 10 MHz para o modo 4xAB, 2,5 MHz para o modo CW/CCW
Saída de pulso até 5 Mpps
Buffer de memória (10K pontos) para o planeamento de trajectórias que é concebido em DSP
Suporta E-Gear, e interpolação helicoidal
Suporta E-CAM fornecendo 256 pontos para descrever os perfis de CAM que amortecedores localizados em DSP
Entrada de emergência do hardware
Temporizador Watchdog
Fecho de posição
Comparação de posição disparando até 100 KHz, e buffer de memória é de até 100 K pontos em DSP
Interrupção programável
Suporta o modo pórtico por controle de trem de pulso de loop semi-fechado
Os canais de entrada RDY/LTC & SVON/CMP/CAM-DO/ERC são comutáveis para fins gerais de entrada e saída
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